В 1389 году государство князя Лазаря Хребеляновича включало относительно небольшую часть средневекового Сербского царства, которое достигло своего расцвета в начале XIV века. Еще за 30 лет до битвы на Косовом поле Сербия была сильным царством, власть которого распространялась на две трети Балканского полуострова, и угрожавшим даже самой Византии.

В конце XII века Сербия под руководством династии Неманичей (1166-1371) стала предпринимать активные попытки освободиться от власти Византийской империи. Моментом ее наивысшего расцвета стала коронация в 1346 году Стефана Уроша IV Душана царем сербов, греков, албанцев и болгар. Душан двинул свои войска к Коринфскому заливу, намереваясь захватить власть дряхлеющей Византийской империи, место которой в регионе должно было занять сербо-греческое царство. К моменту его смерти Сербия располагала многочисленной армией, с которой он готовился выступить в поход на Константинополь, и чему помешала его смерть в 1355 году, имевшая катастрофические последствия для всех Балкан. Он впервые за долгие годы являлся олицетворением потенциальной угрозы для Османской империи на южных границах, а после его смерти Сербское царство, на трон которого вступил его сын Стефан Урош VI, получивший очень точное прозвище Слабый, стало стремительно распадаться.

В 1360-е годы целые районы Сербского царства оказались во власти влиятельных аристократов, действовавших совершенно независимо от царя. Один из них, Вукашин Мрнявчевич, был провозглашен королем Сербии и соправителем последнего из царей династии Неманичей - Стефана Уроша VI. После того, как Вукашин погиб в сражении при Черномене в 1371 году, пытаясь защитить македонские и фракийские владения своего брата, война пришла на земли князя Лазаря Хребеляновича. После сражения при Черномене весь юг и восток Балкан оказался во власти турок.

Князь Лазарь вскоре стал самым влиятельным правителем Сербии после того, как пресеклась династия Неманичей. Он создал хорошо организованную администрацию и сильную армию. Однако его войско все еще оставалось феодальным - его основу составляли ленники, обязанные служить за свою землю. Тяжелая конница состояла из дворян, пехота - из крестьян. Также важной составляющей его армии являлись наемники: во время битвы на Косовом поле под началом Лазаря сражались немецкие и венгерские «солдаты удачи».С 1350 года в состав сербской армии входили гусары - легкая конница, вооруженная копьями и щитами, которая в бою должна была поддерживать феодальную тяжелую конницу. Пехота, вооруженная копьями, топорами и луками, также поддерживала конницу Лазаря, которая во время битвы на Косовом поле в основном бьиа представлена тяжелыми всадниками. Во время сражения князь располагал некоторым количеством пушек, однако его артиллерия бьиа слишком легкой, чтобы повлиять на ход битвы.